SCARA機器人 機械臂 寫字機DIY、教學、視覺識別、遙控機器人

一、機器人手臂的結構

這款（scara）機械臂的設計考慮了五個調節(jié)因素：

市場上的任何可打印3D無論其功能或限制如何，打印機

使用MAKER/3D打印機世界的公共元素

易于設置、開放和良好的文件。

Python代碼控制

有趣，多功能，易于修改，改造.

該機器人安裝三個42步進電機和兩個伺服（SG90/MG90或SG92R）

機械規(guī)格：

機器人機架總高度：300 mm。

軸數(shù)：3(臂) 2(夾)

夾具工作高度：175mm

臂長：24cm

工作面積：1190平方厘米

較大水平速度：22mm/s

垂直較大速度：25 mm/s

重復性（mm）：0.4mm

較大有效載荷容量(臂伸出)=約250 g

手臂：~190°前臂：~280°

驅動電機：42步進電機

夾持器/執(zhí)行器驅動器：2x SG90/MG90/MG92R伺服

SCARA型機械臂掃掠角度約為315°快速到達這個范圍內的任何點。這是一個優(yōu)點，與其他具有垂直肘部結構（三角形和極性類型）的機械臂相比，因為移動機械臂只需要一個或兩個簡單的電機動作。一旦縮回，機器人緊湊，體積較小

SCARA arms適用于垂直裝配操作。例如，當達到目標后需要速度和精度時，將銷插入孔中，不綁定或將對象撿起并放置在特定位置。關節(jié)是一個負載點，當需要強軸承和高扭矩電機或減少處理時，手臂伸展。

二、控制機器人

移動機器人的手臂非常簡單。您有多種控制選項：塊、實時、軌跡和跳躍。另一種方法是通過Python代碼控制pyBot，告訴機械臂在哪里定義運動/軌跡參數(shù)

1、實時運動

在pyBot在控制應用程序中，檢查實時運動框并激活機器人（激活機器人）。您可以用鼠標實時控制機械臂。用鼠標滾輪上下移動手臂，用左右箭頭鍵旋轉夾具。單擊左鍵打開/關閉夾具。提示：您可以在配置菜單（按鈕）中調整機器人的移動速度和加速度（X/Y/Z軸）

鍵盤 機器人動作

空格鍵激活/停用機器人

L啟動跳躍動作控制

R實時運動

T軌跡運動(航路點)

A絕對:夾持器將保持其方向

V啟動視覺系統(tǒng)(網(wǎng)絡攝像頭連接嗎？

I改變手臂肘部的側位

K啟動運動學模式

S啟動掃描模式(激光雷達傳感器)

向下移動機器人手臂

······旋轉夾持手腕(實時和軌跡工作)

2、彈道模式

點擊工作區(qū)域，您將創(chuàng)建路點。創(chuàng)建一個后，手臂將以較短的路徑到達。每個路點將保存當前的路點X、Y、Z夾持器位置。路點精度為0.1毫米。你想加多少就加多少。如修改路點，請轉到編輯軌跡，然后單擊任何按鈕將其拖到新位置。完成后，按下編輯結束

3、使用google的BLOCK。

若要精確控制pyBot機械臂并命令它執(zhí)行復雜的任務，所以在掌握了視覺語言之后，這個簡單易懂但功能強大的功能是完美的。只需連接指令塊并按下RUN。在這里學習如何大量使用，手臂可以隨意使用。

要使用BLOCK，您需要啟動pyBot控件應用程序，然后默認使用internet瀏覽器(推薦使用Chrome打開文件index.html索引位于塊狀文件夾中。瀏覽器將顯示以下環(huán)境：

4、跳躍動作

如果你有跳躍運動傳感器，并且安裝了驅動程序和SDK(這里的文件)控制pyBot很容易。只需在跳躍動作框上打勾，然后把手放在傳感器上。手臂會跟著你的手，甚至會相應地打開/關閉夾具。

5、Python控制

可直接控制pyBot機械臂。

6、控制視覺系統(tǒng)

Pybot機器人具有人工視覺檢測功能。只需使用相機或其他相機OPENCV與計算機相連的兼容攝像頭，并校準機器人工作區(qū)域POV。控制應用程序有一個配置菜單的視覺系統(tǒng)（點擊視覺設置按鈕啟動），可以定義檢測參數(shù)。您需要正確檢測機器人/相機前的任何特性。注：如果你想使用相機，你必須檢查它SCARA在參數(shù)配置中VISION框

如果相機稍微偏離或傾斜，系統(tǒng)(機器人 相機)將無法準確知道一切的位置。因此，需要校準相機，以確保視覺識別的準確性。

什么是HSV空間？

色調：觀察者感知的主要顏色

飽和度：與色調混合的白光量

價值：色彩概念的強度

要檢測對象，控制應用程序將使用一組參數(shù)與背景區(qū)分開來。首先，從相機圖像中提取對象的顏色(定義為HSV在顏色空間中）。之后，對象的顏色將被定義為曲面（并限制邊界）。在識別過程中，將考慮顏色及其大小（較大和較小面積值作為表面限制）

如果你想讓機器人正確地拾取物體，相機的正確位置 方向非常重要。相機校準將幫助機器人知道它在哪里（以及所有與它相關的檢測對象），但一切都從良好的相機位置開始。

7、移動設備WIFI控制

任何智能手機都可以通過應用程序控制(可以使用)Google play使用基本命令控制上述應用程序)可以通過計算機/平板電腦/智能手機的命令隊列來控制。

SCARA手臂背后的動力學比任何其他機械手臂/替代品都簡單得多。這使得我們很容易理解機器人是如何工作的，并創(chuàng)建一個簡單的代碼來控制它。XY Z坐標系是移動其手的自然方法。我們將創(chuàng)建編程磚(在控制應用/軟件旁邊)，讓每個人都能以簡單的方式控制機器人。