工業(yè)機器人是指由機械手（機械體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和傳感器組成的光機電一體化生產(chǎn)設(shè)備，可由人操作、自動控制和重編，并可在三維空間內(nèi)完成各種操作。特別適用于多品種、多批次的柔性制造系統(tǒng)。

首先，工業(yè)機器人根據(jù)手臂的運動形式分為四種類型：

1.矩形臂可沿三個直角坐標移動；

2.圓柱座標臂旋轉(zhuǎn)伸展；

3.球坐標臂可旋轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮；

4.鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)接頭。

二是工業(yè)機器人根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)運動的控制功能，可分為點式和連續(xù)履帶式。

1.點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運和裝卸作業(yè)；

2.連續(xù)軌道可控執(zhí)行機構(gòu)適用于連續(xù)焊接和噴漆。

工業(yè)機器人按程序輸入可分為編程輸入型和教學輸入型：

1.通過編程輸入類型RS232串口或以太網(wǎng)將已編程的操作程序文件傳輸?shù)綑C器人控制柜。

2.教學輸入有兩種教學方法：

首先，操作員使用手動控制器（教學控制箱）將指令信號傳輸?shù)津?qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按照所需的動作順序和軌跡執(zhí)行一次；

二是操作人員直接引導執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和軌跡再次執(zhí)行。在教學過程中，工作程序的信息自動存儲在程序存儲器中。當機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢測到相應的信息，并將指令信號傳輸給驅(qū)動器，使執(zhí)行器能夠再現(xiàn)教授的各種動作。教授輸入程序的工業(yè)機器人被稱為教學

四、智能工業(yè)機器人

具有觸覺、力或簡單視覺的工業(yè)機器人可以在更復雜的環(huán)境中工作；如果具有識別功能或進一步增加自適應性和自學功能，則成為智能工業(yè)機器人。它可以根據(jù)宏指令選擇或編寫程序來適應環(huán)境，并自動完成更復雜的工作。

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